机械臂负载偏移曲线汇总

aubo_i5

aubo_iS7

aubo_iS7_B0

aubo_i10_CM02

aubo_i16

aubo_iS20_T0

aubo_i25_32

aubo_iS25_10

aubo_i27

aubo_i35

曲线解释

绘制方案

方案如下：

只考虑机械臂水平伸直，以及负载在法兰坐标系 y 方向存在偏移下的重力矩情况。

1. 机械臂水平构型 [0, pi/2,0, 0, -pi/2, 0]，考虑码垛应用场景构型

   

2. 机械臂关节力矩上限，考虑谐波启停力矩的 80%，从 urdf 文件读取

3. 有效负载 M 和重心偏移 $y_{offset}$ 满足如下公式：

$Mg * (d + {y_{offset} }) + G_0 = {\tau_{max} }$

参数说明：

• M 为负载质量
• 假设关节 $i$ 将达到力矩限制
• d 为负载安装点到关节 $i$ 的 力臂
• ${y_{offset} }$ 为 y 方向质心偏移
• $G_0$ 为负载质量为 0 时，由于机械臂重力，在关节 $i$ 上产生的力矩

曲线说明

• Title: 负载偏移曲线，名称与 urdf 文件名对应
• x轴：负载质心在法兰 y 方向的偏移，单位 mm
• y 轴：负载质量，单位 kg
• 实线：综合考虑 2 3 4关节启停力矩的 80%
• 实线曲线任意点说明：在 y kg 负载下，允许的最大偏移量为 x mm